położona w ziemi płockiej, choć należąca do parafii Zakrzewo w ziemi wyszogrodzkiej. Kępą nazywano zwykle część wybrzeża rzeki, oderwanego od lądu przez wytworzenie się jej bocznego korytarza lub też wyspę powstałą przez nagromadzenie się piasku i mułu. Wisła i wpadające do niej rzeki tworzą dużo kęp, noszących nazwy od przyległych wiosek i osad. Od XVI wieku gniazdo rodziny Kępskich herbu Jastrzębiec z przydomkiem Bolesta. Od XVII Lasockich. W roku 1658 Władysław Lasocki otrzymał prawo założenia w Kępie miasta, co nie doszło do skutku. Jak głosi miejscowa tradycja, około 1700 roku, pastuszkowie czy też rybacy, mieli spostrzec płynący Wisłą w przeciwnym kierunku rzeki obraz. Uznany za cudowny, został umieszczony w domu stojącym nad Wisłą. Na miejscu tego domu stanęła w 1728 roku duża drewniana kaplica, opiekę nad którą powierzono ojcom benedyktynom z Płocka.
Właściciel Kępy od roku 1763 – podkomorzy wyszogrodzki Klemens Nakwaski, wzniósł obok kaplicy, ukończony w 1785 roku, murowany kościół p.w. św. Klemensa. Cudowny obraz Matki Boskiej Kępskiej, przedstawiający scenę Zwiastowania, umieszczono w ołtarzu głównym kościoła. Świątynia pozostawała pod zarządem prywatnym właściciela i władze duchowne nie sprawdzały dziejących się tam uzdrowień. Kolejny z Nakwaskich – Henryk, brał udział w powstaniu listopadowym, a następnie wyemigrował do Francji. Kępa została skonfiskowana, lecz rodzice Henryka od razu wykupili ją od rządu. Na dobra składały się wówczas: Kępa Polska, Kępa Białobrzegi, Kępa Niemiecka, wyspy na Wiśle: Zajączek i Parzyca. Na terenie majątku stała gorzelnia.
Kościół, stanowiący serce miejscowości, jest murowany, z cegły, otynkowany, zwrócony frontem ku południowemu zachodowi. Salowy, na planie prostokąta, z prezbiterium wydzielonym we wnętrzu zakrystią i skarbczykiem, ponad którym otwarte loże. Fasada rozczłonkowana pilastrami toskańskimi, zwieńczona szczytem na cokole ujętym spływami wolutowymi oraz naczółkiem o falistej linii. Wejście w profilowanym obramieniu. Nad wejściem tablica pamiątkowa. Wyposażenie neobarokowe. Nagrobki Nakwaskich – klasycystyczne. Obok kościoła stoją: dzwonnica wystawiona w roku 1897, drewniana, o konstrukcji szkieletowej, czworoboczna, kryta dachem namiotowym oraz kaplica – drewniana, o konstrukcji zrębowej, oszalowana, na planie kwadratu, przekryta stropem. Dach namiotowy kryty gontem.